Stoi na nim kościelna dzwonnica. 3 sierpnia 1400 r. książę Janusz I nadał miastu różne przywileje i lokował je w nowym miejscu, w pobliżu nowo wybudowanego zamku. W dokumencie napisano, m. in.: „(…) Takoż kolejno po wieczne czasy naszym wspomnianym mieszczanom i ich następcom zezwalamy bezpieczne i wolne przejście przez wszystkie i poszczególne miejsca wewnątrz granic naszej ziemi mazowieckiej wraz z ich towarami i jakimikolwiek rzeczami pokupionymi i sprzedażnymi baz żadnego ściągania podatków. (…)”.
Na północ od starego miasta, na niewielkim wzniesieniu w dolinie Łydyni, znajdują się ruiny zamku książąt mazowieckich. Zaczęto go budować ok. połowy XIV wieku, a główne prace zrealizowano dopiero w latach 1420-1430. Jednym z budowniczych był mistrz Niklos (Niclos), pochodzący zapewne z państwa krzyżackiego. Forma zamku – prostokąt o wymiarach 48 x 57 m – z jednym budynkiem przy bramie południowej (dla załogi), dwóch wieżach od strony wjazdu i olbrzymim, pustym dziedzińcem, przypomina nieco np. zamki litewskie w Krewie, Nowogródku i w wielu innych miejscach Wielkiego Księstwa. Zamek służył głównie jako schronienie dla okolicznej ludności. Zamek w XIV i XV w. stał na samej granicy z Państwem Krzyżackim, która przebiegała wzdłuż rzeki, tuż za północnym murem zamku.
Największy okres świetności zamku to panowanie księcia Janusza I, który po 1410 r. przebudował zamek na swą rezydencję. „W r. 1476 wybuchł pożar na zamku, a odbudowa wraz z podwyższeniem murów i wież nastąpiła w 1488 r., na co wskazuje księga skarbowa Janusza II, księcia mazowieckiego”(B. Guerquin, Zamki w Polsce, Warszawa 1974, s. 112.).
Za panowania następnych książąt zamek był ważnym punktem administracji Księstwa Ciechanowskiego, miejscem rokowań międzynarodowych oraz twierdzą, w której przechowywano skarbiec książęcy. W 1426 r. zamek przeszedł na własność Korony i stanowił oprawę wdowią królowej Bony. W połowie XVI w. był częścią ogromnych dóbr (królewszczyzn). Wówczas także był po raz ostatni remontowany. Kolejne opisy z 1580 r. oraz 1609 r. świadczą o postępującej degradacji obiektu. W 1646 r. w zamku nocowała królowa Maria Ludwika, żona Władysława IV, zdążająca do Warszawy. W 1818 roku zamek wraz z pobliską Opinogórą stał się własnością Krasińskich.
Zamek w Ciechanowie zniszczony został przez Szwedów w 1657 r. W wyniku rozbiorów Polski, Ciechanów znalazł się w zaborze pruskim. Prusacy, podobnie jak w przypadku innych polskich zamków – zarządzili rozbiórkę zrujnowanej budowli, którą w znacznym stopniu zrealizowali. W wyniku ustaleń dokonanych podczas Kongresu Wiedeńskiego w 1815 r. Ciechanów znalazł się w zaborze rosyjskim, a konkretnie w granicach Królestwa Polskiego. Obecnie zamek jest tzw. trwałą ruiną, zagospodarowaną na cele muzealne, są tam m. in. ekspozycje Muzeum Szlachty Mazowieckiej.
Obecnie (2023 r.), Ciechanów jest miastem średniej wielkości z ludnością około 43 tysięcy; to miasto na prawach powiatu, położone w województwie mazowieckim, ok. 100 km na północ od Warszawy. W latach 1975 – 1998 było siedzibą stolicy województwa ciechanowskiego. Nadzwyczaj ważnym wydarzeniem w historii Ciechanowa było poprowadzenie skrajem miasta linii Kolei Nadwiślańskiej łączącej Kowel, przez Chełm, Lublin, Dęblin, Warszawę i Modlin z Mławą na granicy z Prusami (linia otwarta 29 sierpnia 1877 r.).
Niezwykłość dziejów szlachty polskiej wynikała m. in. z jej procentowego udziału w liczbie ludności państwa, która w wielu regionach Polski, a później Rzeczypospolitej dochodziła nawet do dziesięciu procent, a miejscami bywało i więcej, szczególnie na Mazowszu. „Ciągłe zagrożenie kraju wywoływało bowiem konieczność zasiedlania na ziemiach mazowieckich znacznej liczby ludzi wolnych, zależnych jedynie od władców Kraju” (Pazyra Stanisław, Najstarszy opis Mazowsza Jędrzeja Święcickiego, Warszawa 1974). Ci wolni nie tylko orali ziemię, ale także jej bronili, co z biegiem lat doprowadziło do powstania tzw szlachty zagrodowej, szczególnie licznej na Mazowszu. Ten sam autor dodaje: „Na podstawie szacunkowych obliczeń w II poł. XVI w. w Małopolsce szlachta stanowiła zaledwie około – 4,6% ogółu ludności, w Wielkopolsce nieco więcej, bo 5,6%, gdy natomiast na Mazowszu aż 23,4%, przy czym – 18% to drobna szlachta zagrodowa. Co więcej, do tej szlachty zagrodowej, a więc z reguły nie posiadającej kmieci, należało aż – 33,71% ogółu uprawnych łanów”. Zjawisko szlachty zagrodowej zostało formalnie dostrzeżone w III RP, czego wyrazem jest powstanie i funkcjonowanie w Ciechanowie „Muzeum Szlachty Mazowieckiej”.
W informatorze (z 1849 r.) dla rosyjskich dowódców, na temat tej grupy szlachty napisano: Właśnie ta grupa mieszkańców guberni (płockiej – przyp. LK) jest niezwykle biedna; większość posiada działki ziemi nieprzekraczające 2 lub lawet jednej dziesięciny (1 dziesięcina = 1,09 ha – przyp. LK), a część dysponuje jedynie przydomowym zagonikiem. Polscy chłopi mają przysłowie określające biedę szlachty zagonowej (zagrodowej – przyp. LK): „Jak pies usiądzie na dziedzictwie szlachcica, to ogon za granicą trzyma”.
Z Ciechanowem bardzo silnie związane są dzieje rodu Krasińskich, których gniazdo rodowe – Krasne, znajduje się 24 km na wschód od tego miasta. Bliżej, bo mniej niż 10 km od Ciechanowa znajduje się najsłynniejsza siedziba Krasińskich – Opinogóra. Dobra opinogórskie stały się własnością gen. Wincentego Krasińskiego (1782-1858) na mocy donacji cesarza Napoleona I. W skład donacji wchodził także zamek (ruiny zamku) w Ciechanowie, który Krasińscy uratowali od dalszej dewastacji. W 1844 r. Wincenty Krasińskich uzyskał od cara Mikołaja I zgodę na ustanowienie „Ordynacji Opinogórskiej Krasińskich”, która formalnie istniała do lata 1939 roku. Przepisy zamieszczone w statucie ordynacji zobowiązywały kolejnych ordynatów m. in. do utrzymywania i wzbogacania bogatej w zbiory Biblioteki Ordynacji Krasińskich w Warszawie (obecny adres – Okólnik 3). Po upadku Powstania Warszawskiego, w październiku 1944 roku, gmach biblioteki wraz z bezcennymi zbiorami został spalony. Nadzwyczaj skromne resztki zbiorów wydobyte z pogorzeliska przejęła Biblioteka Narodowa.
Drugim ordynatem na Opinogórze był Zygmunt Krasiński (1812-1859), zaliczany do trójki wieszczów narodowych.
W czasach najnowszych Ciechanów został rozsławiony przez sportowców: Ireneusza Palińskiego (złoty medal olimpijski w podnoszeniu ciężarów, Rzym 1960) oraz lekkoatletów Tomasza Majewskiego (olimpijskiego złoto w pchnięciu kulą w 2008 w Pekinie i 2012 w Londynie) oraz Piotra Małachowskiego, w 2008 i 2016 wicemistrza olimpijskiego, a w 2015 mistrza świata w rzucie dyskiem.
